特斯拉要把雷達裝回來，馬斯克打臉了么？

對不起，減錯了，毫米波雷達還得裝回來。

這哭笑不得的事件，是特斯拉自動駕駛傳感器方案，剛剛曝光的新文件。

【資料圖】

被 " 純視覺 " 信仰者馬斯克扔進垃圾堆的毫米波雷達，要重新撿回來。

重新搭載雷達的車型，最快明年 1 月中旬就會對外發布。

之所以做出這樣的決定，一方面是減配了雷達的特斯拉自動駕駛，表現不盡如人意；另一方面或許也跟毫米波雷達的變化有關。之前馬斯克說過，" 如果有高分辨率的毫米波雷達，會比單純純視覺更好，但問題是這樣的雷達并不存在 "。而最近隨著一批產業鏈上所謂的 4D 高清毫米波雷達聲勢洶涌，或許符合馬斯克的要求了。

以及，搞不好特斯拉自己自研了？

從曝光的文件來看，可能性很大。

毫米波雷達重新上車特斯拉

這款毫米波雷達，編號顯示為 "1541584"。

由特斯拉提交給美國聯邦通信委員會（FCC）審核認證，通過后才能投放美國市場。

所以大概率是特斯拉自主研發，而非從其他供應商處采購。

圖源：FFC

官方將其描述為 " 非脈沖汽車毫米波雷達 "，工作頻率為 76～77GHz。

支持三個掃頻模式，最大掃頻帶寬為 700MHz，幀周期約為 67ms。

圖源：FFC

但制造工廠并不在特斯拉總部所在地美國，大概率是代工。

圖源：FFC

區別于傳統脈沖雷達，特斯拉這款更像是 FMCW 雷達，即調頻連續波雷達。

FMCW 雷達的優勢在于，所需的發射功率峰值較低、尺寸小、容易調制、成本低、信號處理簡單，非常符合車載雷達的性能需求。

包括博世、大陸、德爾福、電裝等汽車零部件供應商在內，都已經掌握了 FMCW 雷達的核心技術，可用于道路車輛監測記錄、汽車防撞雷達、車流量檢測、自動駕駛等領域。

更進一步來說，有人推測這是一款高分辨率的 4D 成像雷達。

圖源：reddit

早在 2020 年，著名黑客 Green 發推特表示，他在特斯拉軟件更新中發現了一個名為 " 鳳凰 Phoenix" 的毫米波雷達選項。

圖源：Twitter

緊接著他發現，以色列一家初創公司 Arbe Robotics，剛好有一款雷達產品叫做 "Phoenix"。

圖源：Arbe Robotics

Arbe 官網上對其介紹為：

通過 4D 高分辨率實時成像，這款毫米波雷達能夠識別、評估和應對不同場景，從而服務于現實世界的駕駛需求。無論速度、海拔、鄰近距離、大小、周圍天氣、照明條件如何，" 鳳凰 " 都能夠把假警報和真正的威脅區分開來，以確保司機、行人和其他道路使用者的安全。

黑客 Green 當時認為，這款 " 鳳凰 " 雷達，完美契合特斯拉的要求。

或許是巧合，在這次特斯拉提交的官方文件中，也出現了 "Phoenix" 這樣的詞眼，很難不將兩者聯系起來。

圖源：FFC

按理說，截至今年 12 月 7 日，特斯拉這款毫米波雷達的更多細節會被公開，諸如用戶手冊、內部拆解圖和零部件構成等。

但特斯拉剛剛臨時提交了一份申請，希望 FCC 能夠再保密一段時間，延后到明年 2 月 7 日公布。

原因是 " 這款毫米波雷達要等到明年 1 月中旬，才會投放市場，為了避免任何不必要的信息泄露，以及防止競爭帶來利益損害 "。

圖源：FFC

具體搭載在哪款車上，目前還不能確定，網友們議論紛紛，除了新款 Model 3（代號為 Highland），還有人說 Semi 卡車、Cybertruck、電動船、Robotaxi……

從用途來看，Arbe Robotics 公司首席業務官 Ram Machness 猜測，很有可能用于輔助駕駛系統。

持相同觀點的，還有半導體公司 Ambarella 的雷達技術副總裁—— Steven Hong 表示，" 從工作頻率以及雷達的機械設計來看，似乎用于汽車輔助駕駛。"

但也有網友猜測，這款毫米波雷達僅用于車內駕駛員狀態檢測。

圖源：Twitter

總之，毫米波雷達會回來，明年 1 月就能見分曉。

這也意味著特斯拉的終極自動駕駛傳感器方案，又有了新變數。

100% 純視覺的路線，不好走。

特斯拉與毫米波雷達的前世今生

毫米波雷達，眾目睽睽之下被馬斯克扔進垃圾堆。

去年 5 月，特斯拉官方公布，北美地區特斯拉 Model 3 和 Y，毫米波雷達被取消。

圖源：Tesla

在當時，新款 Model S 和 X，以及北美地區以外生產的所有車型，仍然保留毫米波雷達。

馬斯克對純視覺自動駕駛方案的執著，已是眾所周知。

但在之前的方案中，作為冗余，還在車身前端搭載了一個毫米波雷達。

另外就是 8 攝像頭 +12 超聲波雷達。

圖源：Tesla

相比于激光雷達，毫米波雷達算是車領域相對成熟的傳感器了。

毫米波雷達測速，主要基于多普勒效應（Doppler Effect）原理，即便在能見度差的情況下也能檢測快速接近的物體，是安全冗余的重要組成之一。

在 Robotaxi 或高等級自動駕駛中，激光雷達 + 毫米波雷達 + 攝像頭，缺一不可。

不過雷達也有缺點，會增加車載計算機處理的數據量，對計算能力和多傳感器數據融合，提出新挑戰。

馬斯克之前不止一次對外分享過理念：盡可能使用少的傳感器，一方面可以降低成本，另一方面能夠減少數據融合和處理的挑戰。

當然，馬斯克最中意的毫無疑問是攝像頭為主的純視覺。

馬斯克的理論是，人類依靠純視覺開車，為啥 AI 不行？

取消雷達后，馬斯克也并沒有解釋原因。

但他在推特回復網友提問時，引用了 Reddit 上一段網友的評論，認為說得很準確。

圖源：Reddit

這段評論的大意是，雷達感知確實在特殊天氣下有優勢，不過總體來講，大多數駕駛場景下沒啥用，還會因為增加冗余帶來數據處理的麻煩。

該帖里還說，視覺的優勢在于靜止物體的識別和檢測，但技術是可以實現對動態距離和不同運動物體的相對速度的確定的。

整體來說，雷達只是適用于能見度低的情況，可這種情況下，也并非必須得用雷達，特別是前向雷達。

馬斯克認為上述這段評論，講到了點子上。

不過毫米波雷達目前的應用并非只為極端天氣冗余，車道居中、停車輔助等 L2 能力，實際都需要雷達的能力。

圖源：Tesla

但特斯拉官方當時給出的解釋是，在向純視覺過渡過程中，這些功能可能會受到影響，但很快特斯拉就會通過 OTA 軟件系統更新解決。

說不定后來在實際問題解決過程中，馬斯克又幡然醒悟，意識到必須重拾雷達？

而且馬斯克在此之前也明確表示過，他并非完全否定毫米波雷達，他認為 " 高分辨率的毫米波雷達 " 勝過純視覺。

相比 3D 雷達，4D 雷達可以獲得更多數據，從而提供給決策規劃更多可依賴的信息。

所以如果這一次毫米波雷達真的回歸，是否意味著特斯拉也不是 100% 堅持純視覺路線？或者無法應對 100% 的路上問題？

這對馬斯克的擁躉和純視覺路線上的玩家們而言同樣是挑戰，需要重估了。